界面新闻记者 | 高菁
日前在北京亦庄举办的全球首场人形机器人半程马拉松赛事，再次推高了人形机器人行业的热度。
在这场比赛中，“天工Ultra”机器人（下称天工机器人）以2小时40分钟42秒的成绩夺冠，刷新了行业对人形机器人运动能力的认知。亚季军则分别是松延动力的N2机器人、上海卓益得机器人公司的行者二号。
天工机器人由北京人形机器人创新中心(下称国创中心)研发。国创中心成立于2023年11月，由优必选(09880.HK)、京城机电、小米机器人、亦庄机器人等企事业单位联合组建。其中，优必选、小米机器人、京城机电对于国创中心的持股比例均为28.57%。
此次比赛结束后，优必选宣布，将在北京亦庄成立行者天工机器人全资子公司，负责行者(Walker)系列、天工系列及天工行者(科研教育版)等系列人形机器人的全面商业化及全球销售。
天工机器人此次夺冠，也使得其背后的供应链企业浮出水面。
据界面新闻不完全统计，人形机器人马拉松结束后，已有包括双林股份(300100.SZ)、联诚精密(002921.SZ)、宏工科技(301662.SZ)、德恩精工(300780.SZ)、鑫宏业(301310.SZ)在内的多家上市企业，在投资者互动平台就天工机器人的相关问题做出回复，但未有企业确认与天工机器人存在合作关系。
德恩精工更是直接表示，与天工机器人和小顽童机器人目前没有业务合作。
为梳理天工机器人供应商情况，界面新闻记者也根据市场公开消息致电了包括柯力传感(603662.SH)、汉威科技(300007.SZ)、双环传动(002472.SZ)、步科股份(688160.SH)等在内的多家人形机器人产业链上市公司，相关工作人员表示，尚不清楚公司是否与天工机器人有合作。昊志机电(300503.SZ)相关工作人员则表示，公司产品销售未涉及人形机器人领域。
根据目前 *** 息，天工机器人合作 *** 主要覆盖了奥比中光(688322.SH)、绿的谐波(688017.SH)、领益智造(002600.SZ)等上市公司。
机器人视觉及AI视觉科技公司奥比中光，为天工人形机器人提供3D视觉传感器产品，确保天工人形机器人能够全面感知周围环境；绿的谐波主要从事精密传动装置研发、设计和生产，为天工机器人提供谐波减速器产品。
领益智造官微此前曾披露，于近期与国创中心签署战略合作协议，将为国创中心开放机器人应用场景，供机器人开展场景化训练与测试、通用数据集建立等用途。领益智造为精密功能件、结构件、模组等一站式智能制造服务及解决方案供应商，在机器人领域拥有伺服电机、减速器、驱动器、运动控制器等执行层核心技术。
此外，据高工机器人消息，仅成立三年的南京因克斯智能科技有限公司(下称因克斯)为此次人形机器人马拉松赛事提供了超过半数参赛机器人的关节模组产品，其中也包括了天工人形机器人。因克斯的核心业务为机器人减速电机，专注于一体化机器人关节、电机驱动技术、减速器技术三大技术方向。
人形机器人零部件可大致分为感知系统、控制系统、运动执行系统、软件、其他五个板块。
上文提及的视觉传感器与力传感器、惯性传感器、触觉传感器同属感知系统，头部企业包括奥比中光、鑫精诚、芯动联科(688582.SH)、帕西尼感知等。
谐波减速器则属于运动执行系统中的减速器部分，除了减速器外，运动执行系统还包括丝杠、电机、轴承等零部件。头部企业包括鸣志电器(603728.SH)、科峰智能、环动科技等。
电池也是人形机器人最为重要的核心零部件之一，也是此次马拉松赛事重点考验的零部件之一，目前人形机器人电池的代表企业有宁德时代(300750.SZ)、弗迪电池、亿纬锂能（300014.SZ）、孚能科技(688567.SH)等。
高工机器人产业研究所(GGII)此前发布的《2025中国人形机器人产业发展蓝皮书》指出，由于人形机器人尚未在下游终端应用领域实现规模化商业落地，部分核心零部件在人形机器人领域的应用未得到充分验证，国内人形机器人供应链仍处于持续构建的过程中。
在空心杯电机、无框力矩电机、RV减速器、高端丝杠、视觉传感器等多个细分领域，国内企业与国外头部企业仍存在较大差距。
值得注意的是，此次人形机器人半程马拉松赛事在展现国产供应链突围的同时，也揭示了当下业内人形机器人普遍存在的一些技术问题。从完赛率不到30%，摔倒、散架等意外频出可看出，人形机器人距离在复杂场景中的普及，仍有很长的路要走。
高工机器人研究所长卢瀚宸向界面新闻指出，此次马拉松比赛中，部分机器人出现摔倒、关节过热、步态失衡等问题，尤其在复杂地形中表现明显。其核心原因在于硬件设计局限，一体化关节的功率密度和散热能力不足，仿生足底与地面接触的力学适配性较差，以及算法适应性不足，动态避障、全身协同运动控制算法在长距离奔跑中未能实现高鲁棒性，也暴露了现有技术多依赖预设参数，缺乏自适应调整能力的问题。
鲁棒性是指控制系统在一定(结构、大小)的参数摄动下，维持某些性能的特性。高鲁棒性意味着稳定性高、容错性大、适应性强。
此外，多数人形机器人在赛程中多次更换电池，意味着在高能效动力组件和能量管理系统方面仍存短板；在人机共跑赛道中，大部分机器人基本依靠人为操作或跟随式奔跑行动，机器人对动态障碍物(如人类跑者、临时路障)的实时识别和路径规划能力不足，部分机器人因通信延迟或定位误差发生碰撞。
人形机器人在高密度电池组、低功耗电机驱动器、谐波减速器、行星减速器、扭矩传感器、关节电机、微型液冷模块、耐高温轴承等零部件环节还需继续加强。
截至4月22日收盘，绿的谐波股价报收140.01元，下跌2.08%；领益智造报收7.43元，下跌1.85%；奥比中光股价报收59.35元，上涨1.26%。